国家知识产权局信息显示，中国第一汽车股份有限公司;一汽（北京）软件科技有限公司申请一项名为“四轮转向车辆的自动泊车横纵向控制方法、系统及设备”的专利，公开号CN121268828A，申请日期为2025年9月。
专利摘要显示，本发明涉及自动驾驶四轮转向车辆技术领域，具体涉及一种四轮转向车辆的自动泊车横纵向控制方法、系统及设备，其包括基于实时获取的车辆状态信息和目标泊车路径信息，建立描述四轮转向车辆运动关系的车辆运动学模型；基于车辆运动学模型定义LQR控制器；所述LQR控制器包括状态误差的权重矩阵Q和控制量的权重矩阵R；采用遗传算法对LQR控制器的权重矩阵Q和R进行参数优化；将优化后的Q、R矩阵参数代入LQR控制器，实时计算最优控制量，并下发给车辆的执行机构；通过上述方案有效解决了现有四轮转向车辆自动泊车路径跟踪技术的缺陷，实现车辆在泊车场景下高精度跟踪自动泊车路径，保证转向和加减速控制的平滑性，提升泊车安全性与平稳性。
天眼查资料显示，中国第一汽车股份有限公司，成立于2011年，位于长春市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本7800000万人民币。通过天眼查大数据分析，中国第一汽车股份有限公司共对外投资了31家企业，参与招投标项目5000次，财产线条，此外企业还拥有行政许可385个。
一汽（北京）软件科技有限公司，成立于2020年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本50000万人民币。通过天眼查大数据分析，一汽（北京）软件科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目40次，财产线条，此外企业还拥有行政许可4个。
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