本发明公开了一种智能泊车用调控系统及方法，系统包括通信模块、主控模块、存储模块。当若干个车辆请求入库泊车时，通过利用主控模块来对相应数量的多个智能泊车机器人进行泊车任务和取车任务的分配，并经通信模块来发送任务指令至各个智能泊车机器人。完成任务分配后，继续利用主控模块来规划多个智能泊车机器人在停车库中的行驶路线，并经通信模块来发送行驶指令至各个智能泊车机器人。本发明实施例的系统可高效率地执行任务，并提升对智能泊车机器人调度的灵活性。同时，利用存储模块可便于后续对相关数据进行导出分析和优化调整，从而
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116524757 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 7.X (22)申请日 2023.05.11 (71)申请人 广东理工学院 地址 526100 广东省肇庆市高要城区祈福 大道 (72)发明人 朱伟枝谢娟烘温杰赵凯松 冯子渊 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 王本晋 (51)Int.Cl. G08G 1/14 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 (54)发明名称 一种智能泊车用调控系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种智能泊车用调控系统及 方法，系统包括通信模块、主控模块、存储模块。 当若干个车辆请求入库泊车时，通过利用主控模 块来对相应数量的多个智能泊车机器人进行泊 车任务和取车任务的分配，并经通信模块来发送 任务指令至各个智能泊车机器人。完成任务分配 后，继续利用主控模块来规划多个智能泊车机器 人在停车库中的行驶路线，并经通信模块来发送 行驶指令至各个智能泊车机器人。本发明实施例 的系统可高效率地执行任务，并提升对智能泊车 机器人调度的灵活性。同时，利用存储模块可便 于后续对相关数据进行导出分析和优化调整，从 A 而进一步提升调控系统的性能，因此有利于智能 7 泊车的专业化、系统化的发展并形成产业规模。 5 7 4 2 5 6 1 1 N C CN 116524757 A 权利要求书 1/2页 1.一种智能泊车用调控系统，其特征在于，包括： 通信模块，至少用于与多个智能泊车机器人进行数据交换，所述智能泊车机器人用于 执行泊车任务或取车任务； 主控模块，与所述通信模块连接，至少用于为停车库中的多个所述智能泊车机器人分 配泊车任务和取车任务并规划行驶路径； 存储模块，分别与所述通信模块、所述主控模块连接，至少用于存储所述通信模块和所 述主控模块的数据。 2.根据权利要求1所述的智能泊车用调控系统，其特征在于，所述主控模块包括： 任务分配单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于为多个所述智能泊车机器 人分配泊车任务和取车任务； 路径规划单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于为多个所述智能泊车机器 人规划行驶路径； 交通管制单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于协调多个所述智能泊车机 器人之间的交通。 3.根据权利要求2所述的智能泊车用调控系统，其特征在于，所述主控模块还包括车辆 信息采集单元，所述车辆信息采集单元分别与所述通信模块、所述存储模块和所述任务分 配单元连接，所述车辆信息采集单元用于获取和传输车辆车牌信息至所述任务分配单元。 4.根据权利要求2所述的智能泊车用调控系统，其特征在于，所述主控模块还包括车库 余量采集单元，所述车库余量采集单元分别与所述通信模块、所述存储模块和所述任务分 配单元连接，所述车库余量采集单元用于获取可停车位量信息并传输至所述任务分配单 元。 5.根据权利要求1所述的智能泊车用调控系统，其特征在于，还包括交互模块，所述交 互模块分别与所述主控模块和所述存储模块连接，所述交互模块用于实现与所述智能泊车 用调控系统的人机交互。 6.根据权利要求5所述的智能泊车下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？用调控系统，其特征在于，还包括监控模块，所述监 控模块与所述交互模块和所述存储模块连接，所述监控模块用于实时监测多个所述智能泊 车机器人和所述停车库的状态。 7.一种智能泊车用调控方法，其特征在于，包括以下步骤： 响应于多个泊车请求指令，分别为多个智能泊车机器人分配泊车任务； 当所述泊车任务分配完成，分别为多个所述智能泊车机器人规划行驶路径； 当多个所述智能泊车机器人的行驶路径之间发生冲突，对多个所述智能泊车机器人进 行交通管制； 响应于多个取车请求指令，分别为多个所述智能泊车机器人分配取车任务。 8.根据权利要求7所述的智能泊车用调控方法，其特征在于，所述分别为多个智能泊车 机器人分配泊车任务，包括以下步骤： 基于匈牙利法，分别对多个所述智能泊车机器人分配泊车任务，以满足执行泊车任务 时长最短要求。 9.根据权利要求7所述的智能泊车用调控方法，其特征在于，所述分别为多个智能泊车 机器人规划行驶路径，包括以下步骤： 2 2 CN 116524757 A 权利要求书 2/2页 基于迪克斯特拉算法，分别为多个所述智能泊车机器人规划行驶路径，以满足行驶路 程最短要求。 10.根据权利要求7所述的智能泊车用调控方法，其特征在于，所述对多个所述智能泊 车机器人进行交通管制，包括以下步骤： 基于交通管制规则，协调多个所述智能泊车机器人之间的交通，所述交通管制规则至 少包括干道先行原则和出库优先原则。 3 3 CN 116524757 A 说明书 1/9页 一种智能泊车用调控系统及方法 技术领域 [0001] 本发明涉及智能泊车技术领域，尤其是涉及一种智能泊车用调控系统及方法。 背景技术 [0002] 当前,随着中国的综合实力的快速提高，越来越多的个人、企业拥有汽车，国内交 通拥堵情况比较严重；另一方面，城市是停车位有限，停车难的问题对于司机来说是司空见 惯的，车辆的增加大大加剧了城市的交通压力，增加了因寻找停车车位的时间、精力、能源 的消耗。因此当前在增大城市停车基础设施供给侧的资源利用率方面，利用更低成本高质 量的新型智能立体泊车系统，其更符合时代发展的趋势。 [0003] 然而当前智能泊车应用相对不广泛，国内的智能泊车发展缓慢，基本停留在较基 础功能实现的方面。由于智能泊车需要利用到智能泊车机器人，而当前对于智能泊车机器 人的调度不具备较好的灵活性，难以匹及智能泊车机器人所要求的高自动化水平，因此使 得智能泊车难以规模化发展。 发明内容 [0004] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种智 能泊车用调控系统，解决了当前对于智能泊车机器人的调度不具备较好的灵活性，难以规 模化发展的问题。 [0005] 本发明实施例还提出了一种智能泊车用调控方法。 [0006] 根据本发明第一方面实施例的智能泊车用调控系统，包括： [0007] 通信模块，至少用于与多个智能泊车机器人进行数据交换，所述智能泊车机器人 用于执行泊车任务或取车任务； [0008] 主控模块，与所述通信模块连接，至少用于为停车库中的多个所述智能泊车机器 人分配泊车任务和取车任务并规划行驶路径； [0009] 存储模块，分别与所述通信模块、所述主控模块连接，至少用于存储所述通信模块 和所述主控模块的数据。 [0010] 根据本发明实施例的智能泊车用调控系统，至少具有如下有益效果： [0011] 当若干个车辆请求入库泊车时，通过利用主控模块来对相应数量的多个智能泊车 机器人进行泊车任务和取车任务的分配，并经通信模块来发送任务指令至各个智能泊车机 器人，从而使得经分配处理后的任务执行时长更短。完成任务分配后，继续利用主控模块来 规划多个智能泊车机器人在停车库中的行驶路线，并经通信模块来发送行驶指令至各个智 能泊车机器人，从而使得智能泊车机器人在执行任务时的行驶距离更短。因此基于主控模 块的操作，整体上使得执行任务的效率更高，从而提升了对智能泊车机器人调度的灵活性。 同时，利用存储模块将通信模块和主控模块所处理的数据进行存储，从而便于后续对相关 数据进行导出分析和优化调整，从而进一步提升调控系统的性能，因此有利于智能泊车的 专业化、系统化的发展并形成产业规模。 4 4 CN 116524757 A 说明书 2/9页 [0012] 根据本发明的一些实施例，所述主控模块包括： [0013] 任务分配单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于为多个所述智能泊车 机器人分配泊车任务和取车任务； [0014] 路径规划单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于为多个所述智能泊车 机器人规划行驶路径； [0015] 交通管制单元，与所述通信模块和所述存储模块连接，用于协调多个所述智能泊 车机器人之间的交通。 [0016] 根据本发明的一些实施例，所述主控模块还包括车辆信息采集单元，所述车辆信 息采集单元分别与所述通信模块、所述存储模块和所述任务分配单元连接，所述车辆信息 采集单元用于获取和传输车辆车牌信息至所述任务分配单元。 [0017] 根据本发明的一些实施例，所述主控模块还包括车库余量采集单元，所述车库余 量采集单元分别与所述通信模块、所述存储模块和所述任务分配单元连接，所述车库余量 采集单元用于获取可停车位量信息并传输至所述任务分配单元。 [0018] 根据本发明的一些实施例，所述智能泊车用调控系统还包括交互模块，所述交互 模块分别与所述主控模块和所述存储模块连接，所述交互模块用于实现与所述智能泊车用 调控系统的人机交互。 [0019] 根据本发明的一些实施例，所述智能泊车用调控系统还包括监控模块，所述监控 模块与所述交互模块和所述存储模块连接，所述监控模块用于实时监测多个所述智能泊车 机器人和所述停车库的状态。 [0020] 根据本发明第二方面实施例的智能泊车用调控方法，包括以下步骤： [0021] 响应于多个泊车请求指令，分别为多个智能泊车机器人分配泊车任务； [0022] 当所述泊车任务分配完成，分别为多个所述智能泊车机器人规划行驶路径； [0023] 当多个所述智能泊车机器人的行驶路径之间发生冲突，对多个所述智能泊车机器 人进行交通管制； [0024] 响应于多个取车请求指令，分别为多个所述智能泊车机器人分配取车任务。 [0025] 根据本发明实施例的智能泊车用调控方法，至少具有如下有益效果： [0026] 当若干个车辆请求入库泊车时，通过对相应数量的多个智能泊车机器人进行泊车 任务和取车任务的分配，从而使得经分配处理后的任务执行时长更短。完成任务分配后，规 划多个智能泊车机器人在停车库中的行驶路线，从而使得智能泊车机器人在执行泊车任务 时的行驶距离更短。当多个智能泊车机器人的行驶路径之间出现冲突时，则对多个智能泊 车机器人的行驶过程进行协调，以保证交通有序高效。因此利用本发明实施例的调控方法， 整体上使得执行任务的效率更高，从而提升了对智能泊车机器人调度的灵活性，有利于智 能泊车的专业化、系统化的发展并形成产业规模。 [0027] 根据本发明的一些实施例，所述分别为多个智能泊车机器人分配泊车任务，包括 以下步骤： [0028] 基于匈牙利法，分别对多个所述智能泊车机器人分配泊车任务，以满足执行泊车 任务时长最短要求。 [0029] 根据本发明的一些实施例，所述分别为多个智能泊车机器人规划行驶路径，包括 以下步骤： 5 5 CN 116524757 A 说明书 3/9页 [0030] 基于迪克斯特拉算法，分别为多个所述智能泊车机器人规划行驶路径，以满足行 驶路程最短要求。 [0031] 根据本发明的一些实施例，所述对多个所述智能泊车机器人进行交通管制，包括 以下步骤： [0032] 基于交通管制规则，协调多个所述智能泊车机器人之间的交通，所述交通管制规 则至少包括干道先行原则和出库优先原则。 [0033] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本发明而了解。 附图说明 [0034] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： [0035] 图1是本发明一种实施例的智能泊车用调控系统的示意图； [0036] 图2是本发明一种实施例的车辆信息采集原理的示意图； [0037] 图3是本发明一种实施例的三维仿真监测地图的示意图； [0038] 图4是本发明一种实施例的智能泊车用调控方法的流程图； [0039] 图5是本发明一种实施例的迪克斯特拉算法的路径选择的示意图； [0040] 图6是本发明一种实施例的干道先行原则的示意图； [0041] 图7是本发明一种实施例的出库先行原则的示意图。 [0042] 附图标记； [0043] 通信模块100； [0044] 主控模块200；任务分配单元210；路径规划单元220；交通管制单元230；车辆信息 采集单元240；车库余量采集单元250； [0045] 存储模块300； [0046] 交互模块400； [0047] 监控模块500。 具体实施方式 [0048] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终 相同或类似的标号表征相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。 [0049] 在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而 不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明 所指示的技术特征的先后关系。 [0050] 在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或 位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不 是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不 能理解为对本发明的限制。 [0051] 本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应 6 6 CN 116524757 A 说明书 4/9页 做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本 发明中的具体含义。 [0052] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的 实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。 [0053] 参见图1所示，为本发明一个实施例提供的智能泊车用调控系统的示意图，智能泊 车用调控系统包括：通信模块100、主控模块200、存储模块300。通信模块100至少用于与多 个智能泊车机器人进行数据交换，智能泊车机器人用于执行泊车任务或取车任务；主控模 块200与通信模块100连接，至少用于为停车库中的多个智能泊车机器人分配泊车任务和取 车任务并规划行驶路径；存储模块300分别与通信模块100、主控模块200连接，至少用于存 储通信模块100和主控模块200的数据。 [0054] 具体地，可以理解的是，无论是在单机器人系统还是多机器人系统当中，调度系统 都是机器人功能实现的关键，其需要根据应用环境的不同提供不同的功能，有的提供任务 调度的功能，有的提供资源管理的功能，有的提供监控任务执行顺序的功能。而本发明实施 例的智能泊车用调控系统，其主要为一种多个智能泊车机器人对用户订单的任务调度、系 统资源配置及任务执行相关方面的框架。 [0055] 进一步地，如图1所示，本发明实施例的智能泊车用调控系统包括通信模块100、主 控模块200和存储模块300。通信模块100负责智能泊车用调控系统与外界其他设备的数据 交换或指令传输，外界其他设备至少包括多个智能泊车机器人。主控模块200负责管理调度 所有运输任务，通过调度计算后引导各智能泊车机器人沿着固定路径行驶，并经通信模块 100可处理来自车辆、设备终端、小程序或应用程序等的泊车、取车请求，从而确保系统运行 有序、安全。可以理解的是，在一些实施例中，主控模块200在分配任务和确定路径时，会以 系统运行效率最佳为要求进行处理，因此任务分配会保证执行时长最短，而路径确定会保 证行驶路程最短。 [0056] 进一步地，存储模块300负责储存系统中各模块的数据。可以理解的是，为了解决 多智能泊车机器人交通问题，随着智能泊车机器人数量的增加，系统运算量急剧增加，对系 统处理能力有巨大的考验，系统的运行数据会随着运行时间增加，从而导致数据量越来越 大。因此，在一些实施例中，存储模块300采用数据库来对数据进行管理，通过数据库高效管 理，可以很直观的反映系统的状态，还可根据需要进行系统参数的修改。 [0057] 本实施例中，当若干个车辆请求入库泊车时，通过利用主控模块200来对相应数量 的多个智能泊车机器人进行泊车任务和取车任务的分配，并经通信模块100来发送任务指 令至各个智能泊车机器人，从而使得经分配处理后的任务执行时长更短。完成任务分配后， 继续利用主控模块200来规划多个智能泊车机器人在停车库中的行驶路线来发送行驶指令至各个智能泊车机器人，从而使得智能泊车机器人在执行任务时的行 驶距离更短。因此基于主控模块200的操作，整体上使得执行任务的效率更高，从而提升了 对智能泊车机器人调度的灵活性。同时，利用存储模块300将通信模块100和主控模块200所 处理的数据进行存储，从而便于后续对相关数据进行导出分析和优化调整，从而进一步提 升调控系统的性能，因此有利于智能泊车的专业化、系统化的发展并形成产业规模。 [0058] 在一些实施例中，如图1所示，主控模块200包括：任务分配单元210、路径规划单元 220、交通管制单元230。任务分配单元210与通信模块100和存储模块300连接，用于为多个 7 7 CN 116524757 A 说明书 5/9页 智能泊车机器人分配泊车任务和取车任务；路径规划单元220与通信模块100和存储模块 300连接，用于为多个智能泊车机器人规划行驶路径；交通管制单元230与通信模块100和存 储模块300连接，用于协调多个智能泊车机器人之间的交通。 [0059] 具体地，参考图1，可以理解的是，主控模块200相当于整个智能泊车用调控系统执 行决策的大脑，因此其具备多种不同的数据处理功能。任务分配单元210在接收到车辆的泊 车请求指令或取车请求指令后，将根据每个智能泊车机器人的状态来合理分配泊车任务或 取车任务，并相应地发送任务指令至每个智能泊车机器人，以使得智能泊车机器人可开始 准备任务。 [0060] 进一步地，路径规划单元220在任务分配完成后，将对每个智能泊车机器人在停车 库中的行驶路径进行规划，规划好路径后会相应地生成行驶指令，并相应地发送至每个智 能泊车机器人，以使得智能泊车机器人按规定路线] 进一步地，由于停车库的道路数量优先，因此可能会出现两个或以上的智能泊车 机器人的行驶路径之间发生冲突，因此交通管制单元230会对此时发生行驶冲突的智能泊 车机器人进行交通管制。具体地，在一些实施例中，交通管制将会依据一些行驶规则，来保 证整个停车库的交通高效和安全。 [0062] 进一步地，任务分配单元210、路径规划单元220和交通管制单元230在进行计算、 数据处理时，其数据可存储至存储模块300，以供后续需要的情况下对数据导出后进行分 析。 [0063] 在一些实施例中，如图1所示，主控模块200还包括车辆信息采集单元240，车辆信 息采集单元240分别与通信模块100、存储模块300和任务分配单元210连接，车辆信息采集 单元240用于获取和传输车辆车牌信息至任务分配单元210。 [0064] 具体地，参考图1，可以理解的是，通过利用车辆信息采集单元240获取到车辆车牌 信息后，以便于利用车辆车牌信息来对待入库车辆进行标记，从而一方面将车辆车牌信息 传输至任务分配单元210，以匹配智能泊车机器人给对应车辆，另一方面也可以将车辆车牌 信息写入至存储模块300进行存档，便于后续的各自车辆的停车费用的结算和记录。 [0065] 进一步地，在一些实施例中，车辆信息采集单元240采用视觉信息采集系统，视觉 信息采集系统包括图像采集设备和图像处理设备，通过利用图像采集设备来采集车体前部 图像或车体尾部图像，然后利用图像处理设备对车体前部图像或车体尾部图像进行处理， 以解析出车牌信息。 [0066] 进一步地，参考图2，图像处理设备的处理过程具体为：通过预先设置好的车牌RGB 颜色分量，来检测预先设置好的颜色分量的阀值，从而对车牌区域进行确定。确认好车牌区 域后将车牌图像分割并保存下来，再对车牌图像进行预处理，首先将RGB的车牌图像处理成 灰度，即将车牌图像对应的三维矩阵转置成二维矩阵，再通过二值化的方式将二维矩阵的 元素转置成只有0和1元素的形式。经图像二值化后，利用边缘检测和图像分割的方式将车 牌图像上的字符一一分割下来。通过利用预先训练好的卷积神经网络，对图像二值化数据 进行识别，以识别出车牌号，即得到车辆车牌信息。 [0067] 可以理解的是，在一些实施例中，图像采集设备可以采用摄像机、照相机等CCD或 CMOS设备；图像处理设备可以采用FPGA、DSP、MCU或单片机等。 [0068] 在一些实施例中，如图1所示，主控模块200还包括车库余量采集单元250，车库余 8 8 CN 116524757 A 说明书 6/9页 量采集单元250分别与通信模块100、存储模块300和任务分配单元210连接，车库余量采集 单元250用于获取可停车位量信息并传输至任务分配单元210。 [0069] 具体地，参考图1，可以理解的是，在本发明实施例的智能泊车用调控系统运行过 程中，停车库中是否还有可停车位会十分影响整个系统的运行效率，如果停车库中已经没 有车位，那么应该及时反馈给准备入库的车主，让车主另选地方进行停车或者暂停驶入进 行等待，否则大量车辆会积压在入口处，容易导致系统瘫痪。因此，通过设置车库余量采集 单元250，从而可以确定空余车位数的数量，并将该信息反馈至任务分配单元210，以便于给 智能泊车机器人合理分配任务；同时该信息还会传输至通信模块100，经通信模块100处理 后告知车主们当前剩余车位量；最后该信息还会写入至存储模块300，以实时记录可停车位 量，从而便于后续可进行车流量分析。 [0070] 进一步地，在一些实施例中，车库余量采集单元250可采用各类传感器，通过利用 传感器来直接感应车库中是否停有车辆，从而可以确定出剩余可停车位的数量。传感器可 以采用红外传感器、超声波传感器等。 [0071] 进一步地，在一些实施例中，车库余量采集单元250优选采用地磁车辆检测器，地 磁车辆检测器的工作原理为：地磁车辆检测器是一种各向异性磁阻感应器，能够检测出1/ 12000的地球磁感应强度的变化量。当有铁磁性物体通过检测器所在的特殊区域时，相当于 在电桥上施加了一个偏置磁场，使得两个相对防止的电阻条的磁化方向朝着电流方向转 动，引起电阻阻值的增大，另外两个相对放置的电阻条的磁化方向背着电流方向移动，引起 电阻阻值减小，从而将磁场的变化转化成输出电压。由于车辆的发动机以及车轮对地磁场 的感应最为明显，因此可以在车库埋设地磁车辆检测器来进行检测车库上是否存有车辆。 [0072] 在一些实施例中，如图1所示，智能泊车用调控系统还包括交互模块400，交互模块 400分别与主控模块200和存储模块300连接，交互模块400用于实现与智能泊车用调控系统 的人机交互。 [0073] 具体地，参考图1，可以理解的是，通过设置了交互模块400，从而可以实现工作人 员和智能泊车用调控系统之间的交互。当智能泊车机器人出现运行故障时，则工作人员利 用交互模块400来临时接管主控模块200来人为调整系统运行；当工作人员需要查看系统中 的一些数据，例如系统的基本状态如任务状态、智能泊车机器人的状态，如位置、路径、电量 等、通信状态等，则工作人员便能通过交互模块400进行了解。 [0074] 进一步地，在一些实施例中，交互模块400可以采用显示屏和键盘的组合，也可以 直接采用计算机。 [0075] 在一些实施例中，如图1所示，智能泊车用调控系统还包括监控模块500，监控模块 500与交互模块400和存储模块300连接，监控模块500用于实时监测多个智能泊车机器人和 停车库的状态。 [0076] 具体地，参考图1，可以理解的是，在一些实施例中，监控模块500可以采集得到停 车库的三维仿线，地图中包含有整个停车库的布局设计以及智能泊车机 器人所在的位置的可视化界面。因此通过利用交互模块400，从而可以将三维仿真监测地图 在屏幕上进行展示，以便工作人员实时了解系统运行状况。同时，监控模块500所采集到的 信息可以同步写入至存储模块300进行存档，以便于后续回溯查找各种情况或问题的发生。 [0077] 在一些实施例中，智能泊车用调控系统还包括日志模块，日志模块与存储模块300 9 9 CN 116524757 A 说明书 7/9页 连接。具体地，日志模块负责智能泊车机器人运行状态、异常报警、任务执行的记录(统计当 日已完成订单和未完成订单的数量及空载比和堵塞次数)。通过从存储模块300导出智能泊 车机器人的运行数据，通过智能算法处理计算后，从而对智能泊车机器人的以及整个系统 的运行效率进行分析。同时也可从存储模块300导出智能泊车机器人的运行故障数据，从而 方便对智能泊车机器人的特定问题进行解决。 [0078] 另外，如图4所示，本发明实施例还提供了一种智能泊车用调控方法，包括以下步 骤： [0079] 响应于多个泊车请求指令，分别为多个智能泊车机器人分配泊车任务； [0080] 当泊车任务分配完成，分别为多个智能泊车机器人规划行驶路径； [0081] 当多个智能泊车机器人的行驶路径之间发生冲突，对多个智能泊车机器人进行交 通管制； [0082] 响应于多个取车请求指令，分别为多个智能泊车机器人分配取车任务。 [0083] 具体地，参考图4，可以理解的是，本申请实施例的智能泊车用调控系统用于实现 智能泊车用调控方法，本申请实施例的智能泊车用调控方法与前述的智能泊车用调控系统 相对应，具体的处理过程请参照前述的智能泊车用调控系统，在此不再赘述。 [0084] 本实施例中，当若干个车辆请求入库泊车时，通过对相应数量的多个智能泊车机 器人进行泊车任务和取车任务的分配，从而使得经分配处理后的任务执行时长更短。完成 任务分配后，规划多个智能泊车机器人在停车库中的行驶路线，从而使得智能泊车机器人 在执行泊车任务时的行驶距离更短。当多个智能泊车机器人的行驶路径之间出现冲突时， 则对多个智能泊车机器人的行驶过程进行协调，以保证交通有序高效。因此利用本发明实 施例的调控方法，整体上使得执行任务的效率更高，从而提升了对智能泊车机器人调度的 灵活性，有利于智能泊车的专业化、系统化的发展并形成产业规模。 [0085] 在一些实施例中，分别为多个智能泊车机器人分配泊车任务，包括以下步骤： [0086] 基于匈牙利法，分别对多个智能泊车机器人分配泊车任务，以满足执行泊车任务 时长最短要求。 [0087] 具体地，可以理解的是，当主控模块200接收到用户发来的订单时，则需要指派智 能泊车机器人前往入口或前往车库取车并进行工作，当系统中存在许多空闲智能泊车机器 人或同时接到许多用户发来的订单，则需要一套完整的算法逻辑来对智能泊车机器人进行 任务分配。 [0088] 需要说明的是，本实施例以泊车任务的分配为例，取车任务的分配与之同理。具体 地，智能泊车机器人的任务分配问题可以分两种情况： [0089] 当系统只接受到1个订单时，仅需采取就近原则，指派距离入口处(或距离用户汽 车停放点)最近的一台车执行任务； [0090] 当系统同时或短时间接收到N个订单时，采用匈牙利算法进行任务分配。 [0091] 其中，利用匈牙利法进行任务分配过程可解释为：对于M台车分配N项任务，一台机 器人只能分配一项任务，一项任务只能指派给一台机器人，同时分配任务要求所用时间最 短。因此以M＝4、N＝4为例，每台车完成各个任务所需时间如下表1。 [0092] 表1 [0093] N1 N2 N3 N4 10 10 CN 116524757 A 说明书 8/9页 M1 90 75 75 80 M2 35 85 55 65 M3 125 95 90 105 M4 45 110 95 115 [0094] 将指派问题给出的时间表构造为如下矩阵： [0095] [0096] 按照任务指派问题思路求对应的最优解，最优解矩阵如下所示： [0097] [0098] 从最优解矩阵中可以看出，矩阵元素为0则表示M与N相对应的任务执行时间最短， 而为了保证所有任务的执行总时间最短，可以理解的是，在最优解矩阵的第一行确定第四 个元素；第二行确定第三个元素；第三行确定第二个元素，第四行确定第一个元素，从而保 证M和N对应的每一个任务的执行时间都最短，因此最终确定M4机器人分配N1任务，M3机器 人分配N2任务，M2机器人分配N3任务，M1机器人分配N4任务。 [0099] 在一些实施例中，如图5所示，分别为多个智能泊车机器人规划行驶路径，包括以 下步骤： [0100] 基于迪克斯特拉算法，分别为多个智能泊车机器人规划行驶路径，以满足行驶路 程最短要求。 [0101] 具体地，可以理解的是，在智能泊车机器人执行任务的过程中，由于机器人所在的 位置和目的地之间有多条可选择的路径，不同路径的长度也会影响到智能泊车机器人取 车、停车的速度。因此规划小车的最优行驶路径是小车在工作时的重中之重。在本实施例 中，智能泊车机器人的路径规划将采用迪克斯特拉算法，此算法将通过选择最短的节点行 驶路线与系统所存储的运行地图相结合，自动控制智能泊车机器人的行驶路径。 [0102] 参考图5，可以理解的是，迪克斯特拉算法的原理为：当小车处于H点，目的地为D点 时，可供小车选择有路径1(H→E→D)或路径2(H→D)或路径3(H→A→D)(其余路径路阻系数 过大不予以考虑)。那么根据迪克斯特拉算法的原则，由H到下一节点将会选择最短的路径E (H→E路阻为5，H→D路阻为9，H→A路阻为7，H→E为最短路径)。 [0103] 需要说明的是，图5中数字为交通阻抗函数，又称路阻函数。在交通阻抗研究中，通 常会把多种复杂的因素考虑到一起，建立成一个综合了主观和客观因素的函数模型。由于 本实施例主要应用于地下环境，没有复杂的交通阻抗因素，因此可以简单使用行驶时间来 表示路阻函数。 [0104] 在一些实施例中，如图6和图7所示，对多个智能泊车机器人进行交通管制，包括以 下步骤： [0105] 基于交通管制规则，协调多个智能泊车机器人之间的交通，交通管制规则至少包 括干道先行原则和出库优先原则。 11 11 CN 116524757 A 说明书 9/9页 [0106] 具体地，可以理解的是，为保障停车库内的正常运行和交通协调性，当两辆或多辆 智能泊车机器人路径发生冲突时，主控模块200将会以一定的规则对造成冲突的智能泊车 机器人进行关于交通管制的调度。交通管制规则包括干道先行原则和出库优先原则等。 [0107] 进一步地，结合参考图6，干道先行原则为：当智能泊车机器人行驶至干道时，从停 车位移出的智能泊车机器人等待干道上的智能泊车机器人驶出风险距离后才继续行驶。 [0108] 进一步地，结合参考图7，出库优先原则为：为了节省用户取车的等待时间，当已取 到用户车的智能泊车机器人往出口方向驶离时，与该智能泊车机器人相遇的其他智能泊车 机器人将暂停行驶，待运出车辆驶离风险区域后才继续行驶。 [0109] 此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质 存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，可使得上 述一个或多个控制处理器执行上述方法实施例中的一种智能泊车用调控方法，例如，执行 以上描述的图4中的方法。 [0110] 本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可 以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为 由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或 者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机 可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领 域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、 数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和 不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、 CD‑ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或 者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通 技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波 或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。 [0111] 上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但本发明不限于上述实施例，在所 属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出 各种变化。 12 12 CN 116524757 A 说明书附图 1/5页 图1 13 13 CN 116524757 A 说明书附图 2/5页 图2 14 14 CN 116524757 A 说明书附图 3/5页 图3 图4 15 15 CN 116524757 A 说明书附图 4/5页 图5 图6 16 16 CN 116524757 A 说明书附图 5/5页 图7 17 17
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