本发明提供了一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，该功能和性能测试系统包括：测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示模块、CAN数据实时监测模块、车身CAN数据的自动化解析模块、模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行器功能模块和模拟其他ECU功能模块。本发明的有益效果是：通过既有基本功能测试又有自动化测试，提高了测试的灵活性，测试覆盖率较高。通过自动化性能测试和自动化生成测试报告大大缩短了验收执行器的功能和性能的时间，能够实现及时反馈测试结果，还节约了人力物力，进而节
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112214003 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 8.9 (22)申请日 2020.09.09 (71)申请人 武汉乐庭软件技术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开 发区凤凰园三路一号2栋1层A区 (72)发明人 李刚叶雄飞雷星 (74)专利代理机构 武汉知产时代知识产权代理 有限公司 42238 代理人 孔灿 (51)Int.Cl. G05B 23/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (54)发明名称 一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和 性能测试系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于CANOE的自动泊车执 行器的功能和性能测试系统，该功能和性能测试 系统包括：测试转向执行器模块、测试加减速执 行器模块、界面显示模块、CAN数据实时监测模 块、车身CAN数据的自动化解析模块、模拟转向执 行器功能模块、模拟加减速执行器功能模块和模 拟其他ECU功能模块。本发明的有益效果是：通过 既有基本功能测试又有自动化测试，提高了测试 的灵活性，测试覆盖率较高。通过自动化性能测 试和自动化生成测试报告大大缩短了验收执行 器的功能和性能的时间，能够实现及时反馈测试 A 结果，还节约了人力物力，进而节约了成本。 3 0 0 4 1 2 2 1 1 N C CN 112214003 A 权利要求书 1/1页 1.一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，自动泊车系统包括自动 泊车ECU、转向执行器和加减速执行器；其特征在于：该功能和性能测试系统包括：实车测试 功能模块和模拟执行器及其它ECU功能模块； 实车测试功能模块包括：测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示模 块、CAN数据实时监测模块和车身CAN数据的自动化解析模块； 模拟执行器及其它ECU功能模块包括模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行器功 能模块和模拟其他ECU功能模块； 测试转向执行器模块包括转向执行器功能时序测试模块和转向执行器自动化测试模 块；转向执行器功能时序测试模块主用于验证转向执行器的基本功能，即验证自动泊车时 转向执行器的实时转向情况；自动化测试模块用于构建转向执行器的自动化测试脚本，即 用于测试转向执行器自动转向的执行情况； 测试加减速执行器模块包括加减速执行器功能时序测试模块和加减速执行器自动化 测试模块；加减速执行器功能时序模块用于验证加减速执行器的基本功能，即验证自动泊 车时加减速执行器的实时加减速情况；加减速执行器自动化测试模块用于构建加减速执行 器的自动化测试脚本，即用于测试加减速执行器的加减速度的执行情况； 界面显示模块，用于显示转向执行器的实时转向情况及其测试结果，和加减速执行器 的实时加减速情况及其测试结果； CAN数据实时监测模块，用于生成图形化界面以实时监测CAN数据的变化； 车身CAN数据的自动化解析模块，用于对实车测试的数据进行自动化性能分析，并且输 出测试报告； 模拟转向执行器功能模块，用于模拟转向执行器的转向功能； 模拟加减速执行器功能模块，用于模拟加减速执行器的加减速功能； 模拟其他ECU功能模块，用于模拟其它ECU的反馈方向盘角度和加减速度至自动泊车 ECU的功能。 2.如权利要求1所述的一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？试系统，其特 征在于：所述转向执行器，用于响应自动泊车ECU发送的方向盘转角的请求。 3.如权利要求1所述的一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，其特 征在于：所述加减速执行器，用于响应自动泊车ECU发送的加减速及转换档位的请求。 4.如权利要求1所述的一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，其特 征在于：所述界面显示模块，采用canoe的面板开发设计转向执行器验收测试的界面。 5.如权利要求1所述的一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，其特 征在于：所述实车测试功能模块与模拟执行器及其它ECU功能模块通过CAN总线所述的一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，其特 征在于：所述界面显示模块分别与测试转向执行器模块和测试加减速执行器模块通过CAPL 脚本进行联动。 2 2 CN 112214003 A 说明书 1/3页 一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统 技术领域 [0001] 本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和 性能测试系统。 背景技术 [0002] 整个自动泊车系统大致包含中控(导航仪)、自动泊车ECU、执行器ECU等，自动泊车 功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划、控制等部分。其中，控制是自动泊车效 果的直接体现，在进行泊车控制开发之前要对转向执行器，加减速执行器的功能和性能进 行验收测试，判定执行器是否满足自动泊车要求。执行器ECU开发完成后，需要验收执行器 是否满足自动泊车的设计要求。验收执行器的功能和性能需要多次重复测试，以确保执行 器功能的可靠性和稳定性。传统的执行器验收测试需要测试人员多次重复测试，并且需要 通过人工分析大量实车测试数据。人工测试和人工分析测试数据具有测试结果反馈不及 时、测试不全面、测试周期长，浪费人力物力，进而造成成本高等缺点。 发明内容 [0003] 为了解决上述问题，本发明提供了一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性 能测试系统，该功能和性能测试系统包括：实车测试功能模块和模拟执行器及其它ECU功能 模块； [0004] 实车测试功能模块包括：测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示 模块、CAN数据实时监测模块和车身CAN数据的自动化解析模块； [0005] 模拟执行器及其它ECU功能模块包括模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行 器功能模块和模拟其他ECU功能模块； [0006] 测试转向执行器模块包括转向执行器功能时序测试模块和转向执行器自动化测 试模块；转向执行器功能时序测试模块主用于验证转向执行器的基本功能，即验证自动泊 车时转向执行器的实时转向情况；自动化测试模块用于构建转向执行器的自动化测试脚 本，即用于测试转向执行器自动转向的执行情况； [0007] 测试加减速执行器模块包括加减速执行器功能时序测试模块和加减速执行器自 动化测试模块；加减速执行器功能时序模块用于验证加减速执行器的基本功能，即验证自 动泊车时加减速执行器的实时加减速情况；加减速执行器自动化测试模块用于构建加减速 执行器的自动化测试脚本，即用于测试加减速执行器的加减速度的执行情况； [0008] 界面显示模块，用于显示转向执行器的实时转向情况及其测试结果，和加减速执 行器的实时加减速情况及其测试结果； [0009] CAN数据实时监测模块，用于生成图形化界面以实时监测CAN数据的变化； [0010] 车身CAN数据的自动化解析模块，用于对实车测试的数据进行自动化性能分析，并 且输出测试报告； [0011] 模拟转向执行器功能模块，用于模拟转向执行器的转向功能； 3 3 CN 112214003 A 说明书 2/3页 [0012] 模拟加减速执行器功能模块，用于模拟加减速执行器的加减速功能； [0013] 模拟其他ECU功能模块，用于模拟其它ECU的反馈方向盘角度和加减速度至自动泊 车ECU的功能。 [0014] 进一步地，所述转向执行器，用于响应自动泊车ECU发送的方向盘转角的请求。 [0015] 进一步地，所述加减速执行器，用于响应自动泊车ECU发送的加减速及转换档位的 请求。 [0016] 进一步地，所述界面显示模块，采用canoe的面板开发设计转向执行器验收测试的 界面。 [0017] 进一步地，所述实车测试功能模块与模拟执行器及其它ECU功能模块通过CAN总线] 进一步地，所述界面显示模块分别与测试转向执行器模块和测试加减速执行器模 块通过CAPL脚本进行联动。 [0019] 本发明提供的技术方案带来的有益效果是：通过既有基本功能测试又有自动化测 试，提高了测试的灵活性，测试覆盖率较高。通过自动化性能测试和自动化生成测试报告大 大缩短了验收执行器的功能和性能的时间，能够实现及时反馈测试结果，还节约了人力物 力，进而节约了成本。 附图说明 [0020] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中： [0021] 图1是本发明实施例中一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系统 的框架图； [0022] 图2是本发明实施例中自动泊车系统的框架图。 具体实施方式 [0023] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明 本发明的具体实施方式。 [0024] 本发明的实施例提供了一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和性能测试系 统，CANOE是一个高度集成的开发环境，提供了多种图形化窗口，可以用于总线的实时仿真、 测试、诊断。通过CANOE的CAPL脚本模拟自动泊车ECU的转向、加减速度和档位验收执行器 ECU的功能和性能。 [0025] 请参考图1～2，图1是本发明实施例中一种基于CANOE的自动泊车执行器的功能和 性能测试系统的框架图，图2是本发明实施例中自动泊车系统的框架图，具体包括： [0026] 整个自动泊车系统包括车载导航仪、自动泊车ECU、执行器ECU和其他ECU，执行器 ECU包括转向ECU和加减速ECU；转向ECU用于响应自动泊车ECU发送的方向盘转角的请求，加 减速ECU用于响应自动泊车ECU发送的加减速的请求；其他ECU用于反馈方向盘角度和加减 速度至自动泊车ECU。 [0027] 该功能和性能测试系统包括：实车测试功能模块和模拟执行器及其它ECU功能模 块；实车测试功能模块与模拟执行器及其它ECU功能模块通过CAN总线] 实车测试功能模块包括：测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示 4 4 CN 112214003 A 说明书 3/3页 模块、CAN数据实时监测模块和车身CAN数据的自动化解析模块； [0029] 所述界面显示模块分别与测试转向执行器模块和测试加减速执行器模块通过 CAPL脚本进行联动； [0030] 模拟执行器及其它ECU功能模块包括模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行 器功能模块和模拟其他ECU功能模块； [0031] 测试转向执行器模块包括转向执行器功能时序测试模块和转向执行器自动化测 试模块；转向执行器功能时序测试模块主用于验证转向执行器的基本功能，即验证自动泊 车时转向执行器的实时转向情况；自动化测试模块用于构建转向执行器的自动化测试脚 本，即用于测试转向执行器自动转向的执行情况； [0032] 测试加减速执行器模块包括加减速执行器功能时序测试模块和加减速执行器自 动化测试模块；加减速执行器功能时序模块用于验证加减速执行器的基本功能，即验证自 动泊车时加减速执行器的实时加减速情况；加减速执行器自动化测试模块用于构建加减速 执行器的自动化测试脚本，即用于测试加减速执行器的加减速度的执行情况；实车测试功 能模块与模拟执行器及其它ECU功能模块通过CAN总线] 界面显示模块，用于显示转向执行器的实时转向情况及其测试结果，和加减速执 行器的实时加减速情况及其测试结果； [0034] CAN数据实时监测模块，用于生成图形化界面以实时监测CAN数据的变化； [0035] 车身CAN数据的自动化解析模块，用于对实车测试的数据进行自动化性能分析，并 且输出测试报告； [0036] 模拟转向执行器功能模块，用于模拟转向执行器的转向功能； [0037] 模拟加减速执行器功能模块，用于模拟加减速执行器的加减速功能； [0038] 模拟其他ECU功能模块，用于模拟其它ECU的执行功能； [0039] 所述界面显示模块，采用canoe的面板开发设计转向执行器验收测试的界面。 [0040] 本发明的有益效果是：通过既有基本功能测试又有自动化测试，提高了测试的灵 活性，测试覆盖率较高。通过自动化性能测试和自动化生成测试报告大大缩短了验收执行 器的功能和性能的时间，能够实现及时反馈测试结果，还节约了人力物力，进而节约了成 本。 [0041] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 5 5 CN 112214003 A 说明书附图 1/1页 图1 图2 6 6
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