本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动泊车控制方法及自动泊车控制系统。
行车安全一直是汽车行业关注的热点问题，随着智能驾驶技术不断进步，越来越多的主动安全技术被应用到汽车上，如自动泊车系统，自动刹车系统等，这些新技术的广泛应用，不仅提高了汽车行驶安全，而且改善了汽车的驾驶感。
目前搭载自动泊车技术车辆深受广大消费者喜爱，市场上的自动驾驶系统方案如图1所示：
驾驶员请求激活泊车系统；驾驶员根据仪表提示操作，利用现代传感器技术，车辆智能识别出可利用的停车泊位；车辆中央处理器计算出车辆进入泊位的运动轨迹；车辆控制单元通过不断调整车辆行驶角度、速度，使车辆沿着设定的轨迹行驶；待车辆安全进入停车泊位后，挂入驻车档；自动泊车已完成，退出自动泊车系统。
而自动刹车系统利用现代传感器技术探测汽车前方的障碍物信息，不断检测与障碍物之间的距离，一旦低于安全刹车距离，自动刹车系统立即介入，在驾驶员意识到危险之前，自动激活刹车系统，避免给驾驶员带来伤害。这项技术在极大程度上降低了由于驾驶员疏忽或潜在风险给驾驶员带来的人身和财产的损失。
本发明欲解决的技术问题在于，提供了一种自动泊车控制方法及自动泊车控制系统，能在自动泊车过程中刹车系统失效的情况下，无需驾驶员干预，可使车辆逐步降低车速，自动使车辆停止行驶，降低了风险。
接收用户的自动泊车请求信号，启动车辆的自动泊车功能使车辆进入自动泊车控制；
当车辆的当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值时，控制车辆挂入与当前行驶方向相反的档位，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，当车辆的车速降至所述车速阈值以内时，再控制车辆挂入驻车档。
进一步地，控制车辆挂入与当前行驶方向相反的档位，具体包括：如果当前行驶方向为前进方向，则控制车辆挂入倒档；如果当前行驶方向为后退方向，则控制车辆挂入前进档。
进一步地，在检测出车辆的刹车系统失效时，如果车辆的当前车速位于所述车速阈值以内，则控制车辆直接挂入驻车档。
接收模块，用于接收用户的自动泊车请求信号，启动车辆的自动泊车功能使车辆进入自动泊车控制；
判断模块，用于在检测出车辆的刹车系统失效时，判断车辆的当前行驶方向和当前车速；
控制模块，用于当车辆的当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值时，控制车辆挂入与当前行驶方向相反的档位，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，当车辆的车速降至所述车速阈值以内时，再控制车辆挂入驻车档。
进一步地，所述接收模块与自动泊车按钮连接，以接收用户通过触发所述自动泊车按钮而发出的自动泊车请求信号。
进一步地，所述检测模块与刹车系统连接，以检测所述刹车系统是否在自动泊车控制过程中发生刹车失效。
进一步地，所述判断模块与速度传感器连接，以接收通过所述速度传感器检测得到的车辆行驶方向和车速。
进一步地，所述控制模块与自动拨档机构连接，所述控制模块通过向所述自动拨档机构发出控制信号，由所述自动拨档机构驱动车辆挂入所需的档位。
本发明实施例提供的自动泊车控制方法及自动泊车控制系统，在自动泊车过程中出现刹车失效的情况下，无需驾驶员干预，可使车辆逐步降低车速，既降低发生交通事故的风险，又可使车辆安全停车，无需增加额外执行机构和控制系统，降低了成本，提高了车辆各系统的鲁棒性，可避免由于驾驶员经验不足而导致的错误操作对车辆和人员造成损伤，降低了驾驶员的财产损失。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
图3为本发明实施例中车辆为向前行驶发生刹车失效时的速度、档位和离合器扭矩变化的示意图。
图4为本发明实施例中车辆为向后行驶发生刹车失效时的速度、档位和离合器扭矩变化的示意图。
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
接收到用户的自动泊车请求信号时，启动车辆的自动泊车功能，进入自动泊车控制；
若刹车系统正常，车辆根据智能识别出的可利用的停车泊位，计算出车辆进入泊位的运动轨迹，不断调整车辆行驶方向和速度，使车辆沿着设定的轨迹行驶，待车辆安全进入停车泊位后，挂入驻车档，完成自动泊车后，退出自动泊车系统；
请同时参图2和图3，在检测出车辆的刹车系统失效时，若车辆的当前行驶方向为前进，而且当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值vpark(该车速阈值vpark的取值可以在0至5km/h之间，本实施例中以4km/h为例进行说明，但并不以此为限)，则控制车辆挂入倒档，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，直到车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h；当车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h时，控制车辆挂入驻车档；
在检测出车辆的刹车系统失效时，若车辆的当前行驶方向为前进，而且当前车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则直接控制车辆挂入驻车档；
请同时参图2和图4，在检测出车辆的刹车系统失效时，若车辆的当前行驶方向为后退，而且当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则控制车辆挂入前进档，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，直到车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h；当车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h时，则控制车辆挂入驻车档；
在检测出车辆的刹车系统失效时，若车辆的当前行驶方向为后退，而且当前车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则直接控制车辆挂入驻车档。
请参图5，本发明还提供一种自动泊车控制系统20，包括接收模块21、检测模块22、判断模块23、控制模块24。
接收模块21与自动泊车按钮25连接，用于接收用户通过触发自动泊车按钮25而发出的自动泊车请求信号，使车辆启动自动泊车功能并进入自动泊车控制；
检测模块22与刹车系统26连接，用于实时检测刹车系统26是否在自动泊车控制过程中发生刹车失效；
判断模块23与速度传感器27连接，用于接收通过速度传感器27检测得到的车辆行驶方向和车速；
控制模块24与自动拨档机构28连接，用于向自动拨档机构28发出控制信号，由自动拨档机构28驱动车辆自动挂入所需的档位。
具体的，在自动泊车过程中如果刹车系统26失效，当车辆的当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值vpark时，则由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入与当前行驶方向相反的档位，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，当车辆的车速降至预设的允许挂入驻车档的车速阈值vpark以内时，再由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入驻车档。
具体地，当用户触发自动泊车按钮25时，向车辆发出自动泊车请求信号，接收模块21接收到用户的自动泊车请求信号时，自动泊车系统被激活，从而进入自动泊车控制；
若检测模块22检测刹车系统26正常，车辆根据智能识别出的可利用的停车泊位，计算出车辆进入泊位的运动轨迹，不断调整车辆行驶方向和速度，使车辆沿着设定的轨迹行驶，待车辆安全进入停车泊位后，有哪些PG电子游戏的经典攻略值得参考？挂入驻车档，完成自动泊车后，退出自动泊车系统；
若检测模块22检测出车辆的刹车系统26失效，判断模块23通过速度传感器27判断车辆的当前行驶方向和当前车速；
在检测模块22检测出车辆的刹车系统26失效时，若判断模块23判断出车辆的当前行驶方向为前进，而且当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值vpark(本实施例以4km/h为例进行说明，但不限于此)，则由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入倒档，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，直到车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h；当车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h时，再由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入驻车档；
在检测模块22检测出车辆的刹车系统26失效时，若判断模块23判断出车辆的当前行驶方向为前进，而且当前车速小于或等于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆直接挂入驻车档；
在检测模块22检测出车辆的刹车系统26失效时，若判断模块23判断出车辆的当前行驶方向为后退，而且当前车速大于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入前进档，以利用离合器提供的反向扭矩促使车辆减速，直到车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h；当车速小于或等于允许挂入驻车档的车速阈值4km/h时，再由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆挂入驻车档；
在检测模块22检测出车辆的刹车系统26失效时，若判断模块23判断出车辆的当前行驶方向为后退，而且当前车速小于或等于预先设定的允许挂入驻车档的车速阈值4km/h，则由控制模块24控制自动拨档机构28使车辆直接挂入驻车档。
本发明实施例提供的自动泊车控制方法及自动泊车控制系统，在自动泊车过程中出现刹车失效的情况下，无需驾驶员干预，可使车辆逐步降低车速，既降低发生交通事故的风险，又可使车辆安全停车，无需增加额外执行机构和控制系统，降低了成本，提高了车辆各系统的鲁棒性，可避免由于驾驶员经验不足而导致的错误操作对车辆和人员造成损伤，降低了驾驶员的财产损失。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术研发人员：刘洪波;危力;陈冬冬;刘义强;李军;王瑞平;刘金华;曾强
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